walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航

walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航

说明:

• 介绍如何利用aruco标签来设置导航的目标点,从而实现自主导航

原理:

• 通过aruco标签获取的定位信息同时并发布TF信息
• 获取map到标签(aruco_marker_[26])的TF信息
• 通过TF信息,发布目标信息到话题/goal_pose,从而实现导航

步骤:

• 进入脚本目录

cd ~/aiwalking_ws/src/walking_visual/walking_visual

• 用打印机，打印含DICT_ORIGINAL_20.png到DICT_ORIGINAL_26.png的aruco标签的图片ORIGINAL.png
• 图片如下：

• 右下角那个就是标签ID为26标签，并剪下贴到小纸板备用
• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 启动相机

#启动usbcam相机
ros2 launch walking_visual usb_camera_node.launch.py 
#或启动d435i相机
ros2 launch walking_bringup d435i.launch.py 

• 启动融合建图和导航

ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true 

• 启动标签识别并发布TF

ros2 launch walking_follow follow_aruco_tf.launch.py

• 效果图:

• 启动发布目标坐标

ros2 run walking_follow follower_aruco_goal.py

• 发布目标点到/goal_pose话题之后, 小车就会自动导航到指定的地址

演示视频