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walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航

walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航

说明:

  • 介绍如何利用aruco标签来设置导航的目标点,从而实现自主导航

原理:

  • 通过aruco标签获取的定位信息同时并发布TF信息
  • 获取map到标签(aruco_marker_[26])的TF信息
  • 通过TF信息,发布目标信息到话题/goal_pose,从而实现导航

步骤:

  • 进入脚本目录
cd ~/aiwalking_ws/src/walking_visual/walking_visual
  • 用打印机,打印含DICT_ORIGINAL_20.png到DICT_ORIGINAL_26.png的aruco标签的图片ORIGINAL.png
  • 图片如下:

请输入图片描述

  • 右下角那个就是标签ID为26标签,并剪下贴到小纸板备用
  • 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 启动相机
#启动usbcam相机
ros2 launch walking_visual usb_camera_node.launch.py 
#或启动d435i相机
ros2 launch walking_bringup d435i.launch.py 
  • 启动融合建图和导航
ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true 
  • 启动标签识别并发布TF
ros2 launch walking_follow follow_aruco_tf.launch.py
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 启动发布目标坐标
ros2 run walking_follow follower_aruco_goal.py
  • 发布目标点到/goal_pose话题之后, 小车就会自动导航到指定的地址

演示视频

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标签: walking机器人入门教程