walking机器人入门教程-测试导航精度2

说明

• 介绍如何测试导航精度
• 测试平台：walking-Y2，采购地址
• 测试场地：室内10*10米

原理

• 1.先进行建图，然后在rviz上指定四个目标点，保存为航点作为参考坐标点
• 2.运行航点导航，小车会自动按航点导航的坐标点逐一达到，可以指定循环的次数，比如5-10次
• 3.每次运行到达航点都会比较实际的坐标点（base_link的XY坐标值）和参考坐标点之间的误差距离，并记录这个误差距离。
• 4.当按次数轮询所有航点后，回到原点，并打印精度图，给出平均误差和最大误差
• 为什么不使用odom，而使用base_link的XY值呢，因为这个值是以地图为参考的，设置的的坐标点也是基于地图的坐标点。
• 但是odom的值基于小车本身的里程换算的，是会变化，并不稳定的。但是base_link相对地图的，所以这个作为参考更准确。

步骤

• 1.建图
• 先复位小车里程，按下应急开关，并旋转提起。小车默认是从0点开始
• 启动底盘

cd ~/scripts
./bringup_robot.sh

• 启动建图

cd ~/scripts
./slam_toolbox.sh

• 通过指定目标点进行导航，完成建图。
• 效果图

• 加载walkingNavigation的panel用于保存航点数据，并增加walkingGoalTool用于选择航点
• 利用walkingGoalTool工具，设置四个航点，效果图

• 保存航点到指定的文件： ~/aiwalking_ws/src/walking_calib/param/navigation_accuracy.json
• 精度测试脚本将使用这个航点作为测试参考坐标点
• 文件内容如下：

{
    "pose": [
        {
            "id": "0",
            "orient_w": 0.6461482393257767,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": 0.7632119317831705,
            "pos_x": 2.707103729248047,
            "pos_y": 2.6281673908233643
        },
        {
            "id": "1",
            "orient_w": 0.9998013461102113,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.019931590910144098,
            "pos_x": 6.156832695007324,
            "pos_y": 3.111417293548584
        },
        {
            "id": "2",
            "orient_w": 0.7967842930297865,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.6042638416958468,
            "pos_x": 7.342978477478027,
            "pos_y": 1.191035509109497
        },
        {
            "id": "3",
            "orient_w": 0.1494494478852863,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.9887693677126042,
            "pos_x": 3.5911450386047363,
            "pos_y": 0.2568289041519165
        }
    ]
}

• 2.导航

cd ~/scripts/
./nav_acc.sh 2

• 设置循环两次

• 3.输出精度图
• 当导航结束，自动输出精度图
• 效果图

• 如图所示，平均误差0.21，最大误差：0.23