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walking机器人入门教程-测试导航精度2

说明

  • 介绍如何测试导航精度
  • 测试平台:walking-Y2,采购地址
  • 测试场地:室内10*10米

原理

  • 1.先进行建图,然后在rviz上指定四个目标点,保存为航点作为参考坐标点
  • 2.运行航点导航,小车会自动按航点导航的坐标点逐一达到,可以指定循环的次数,比如5-10次
  • 3.每次运行到达航点都会比较实际的坐标点(base_link的XY坐标值)和参考坐标点之间的误差距离,并记录这个误差距离。
  • 4.当按次数轮询所有航点后,回到原点,并打印精度图,给出平均误差和最大误差
  • 为什么不使用odom,而使用base_link的XY值呢,因为这个值是以地图为参考的,设置的的坐标点也是基于地图的坐标点。
  • 但是odom的值基于小车本身的里程换算的,是会变化,并不稳定的。但是base_link相对地图的,所以这个作为参考更准确。

步骤

  • 1.建图
  • 先复位小车里程,按下应急开关,并旋转提起。小车默认是从0点开始
  • 启动底盘
cd ~/scripts
./bringup_robot.sh
  • 启动建图
cd ~/scripts
./slam_toolbox.sh
  • 通过指定目标点进行导航,完成建图。
  • 效果图

请输入图片描述

  • 加载walkingNavigation的panel用于保存航点数据,并增加walkingGoalTool用于选择航点
  • 利用walkingGoalTool工具,设置四个航点,效果图

请输入图片描述

  • 保存航点到指定的文件: ~/aiwalking_ws/src/walking_calib/param/navigation_accuracy.json
  • 精度测试脚本将使用这个航点作为测试参考坐标点
  • 文件内容如下:
{
    "pose": [
        {
            "id": "0",
            "orient_w": 0.6461482393257767,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": 0.7632119317831705,
            "pos_x": 2.707103729248047,
            "pos_y": 2.6281673908233643
        },
        {
            "id": "1",
            "orient_w": 0.9998013461102113,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.019931590910144098,
            "pos_x": 6.156832695007324,
            "pos_y": 3.111417293548584
        },
        {
            "id": "2",
            "orient_w": 0.7967842930297865,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.6042638416958468,
            "pos_x": 7.342978477478027,
            "pos_y": 1.191035509109497
        },
        {
            "id": "3",
            "orient_w": 0.1494494478852863,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.9887693677126042,
            "pos_x": 3.5911450386047363,
            "pos_y": 0.2568289041519165
        }
    ]
}
  • 2.导航
cd ~/scripts/
./nav_acc.sh 2
  • 设置循环两次
  • 3.输出精度图
  • 当导航结束,自动输出精度图
  • 效果图

请输入图片描述

  • 如图所示,平均误差0.21,最大误差:0.23

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标签: walking机器人入门教程