ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-Clinic World场景示例

文章说明

• 本教程主要介绍Open-RMF运行Clinic World场景示例
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic 8.9.0

操作步骤

• Clinic World场景主要模拟现实一个医院环境，其有2层楼且有两台电梯
• 在该场景中配置了两个机器人车队，其分别分担不同的任务，通过电梯穿梭于两层之间
• 新开终端，打开Office World仿真场景

$ ros2 launch rmf_demos_gz clinic.launch.xml server_uri:="ws://localhost:8000/_internal"

• 下图中，左上角为第一层的traffic_editor视图，右侧为第一第二层的可视化视图，左下角为gazebo完整模拟视图

• 新开终端，启动rmf-web的后端程序

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/api-server
$ pnpm start

• 新开终端，启动rmf-web的前端程序

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/rmf-dashboard-framework
$ pnpm start:example examples/demo

• 现在打开浏览器，地址栏上输入http://localhost:5173/

测试任务

• 下面执行两个测试任务作为示例
• 执行一个巡逻任务，在L1_left_nurse_center和L2_right_nurse_center地点之间，来回巡逻2次

$ ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_patrol -p L1_left_nurse_center L2_right_nurse_center -n 2 --use_sim_time

• 执行一个巡逻任务，在L2_north_counter和L1_right_nurse_center地点之间，来回巡逻2次

$ ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_patrol -p L2_north_counter L1_right_nurse_center -n 2 --use_sim_time

• 机器人在执行任务中搭乘电梯

• 多机器人同时执行任务

演示视频