ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-使用rmf_burger_maps进行仿真导航

文章说明

• 接上一个教程，介绍如何利用rmf_burger_maps导航仿真包进行仿真导航
• 环境： ubuntu22.04 + humble + rmf22.09

前提准备

• 源码安装rmf, 参考教程
• 源码安装panel， 参考教程
• 通过RCM安装rmf_burger_maps导航包, RCM安装参考

$ rcm ros2_rmf install_rmf_burger_maps_jazzy

• 启动导航包

$ source ~/ros2_rmf_map_ws/install/local_setup.bash
$ ros2 launch rmf_burger_maps burger.launch.xml server_uri:="ws://localhost:8000/_internal"

• gazebo效果图:

• rviz效果图:

• 脚本发布一个在spot_1到spot_5之间巡逻的任务

$ ros2 run rmf_demos_tasks  dispatch_patrol -p spot_2 -n 1 --use_sim_time