ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-安装rmf_site

文章说明

• 本教程主要介绍如何安装新版本的地图编辑器rmf_site
• 测试环境：WSL2 + Ubuntu 24.04 + NVIDIA GeForce RTX 3060 Ti

rmf_site概述

• rmf_site是一个基于Bevy+Rust的地图编辑器，用于在RMF生态中构建与编辑复杂建筑/机器人场景
• 其核心价值在于把RMF场景配置从“文本+脚本”提升到“可视化交互+扩展插件化”层面
• 虽还处于实验阶段、功能有待完善，但它代表了RMF生态在工具链上的一次较大跃迁尝试

安装步骤

• rmf_site运行时需要用到GPU环境，故需要在带NVIDIA显卡的电脑下安装
• 其支持两种构建方式：Desktop（Windows / Linux / macOS）和 Web（通过 WebAssembly + WebGL/WebGPU）
• 但WebAssembly版本在保存/加载map文件方面还不完善，故在本教程对此部分不进行过多阐述

Ubuntu下cargo安装

• 快速安装

$ sudo apt-get update -y
$ sudo apt-get install -y python3-pip
$ pip install git+https://github.com/colcon/colcon-cargo.git --break-system-packages
$ pip install git+https://github.com/colcon/colcon-ros-cargo.git --break-system-packages

# Install rmf_site_editor
cargo install rmf_site_editor

Ubuntu下分步源码安装（可选）

• 首先确保Rust为最新版本，如果是Ubuntu自带的Rust环境，可以删除了重装最新版的

$ sudo apt remove rustc cargo

• 执行以下命令，安装最新版Rust

$ curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh

• 根据提示进行安装，通常只需进行默认安装即可
• 安装相关依赖包

$ sudo apt install libgtk-3-dev libasound2-dev libudev-dev

• 下载源码

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/
$ git clone https://github.com/open-rmf/rmf_site

• 编译

$ cargo run

win下安装

• 安装最新版Rust | 从官网下载安装包
• 安装时，会进行visual studio安装，其中visual studio安装完之后，需要安装完整的 C++ 编译环境
  • 打开Visual Studio Installer→ 选择已安装的Visual Studio→ 点击Modify→ 勾选使用 C++ 的桌面开发→确认安装
• 打开powershell，下载源码 | 预先安装好git

$ cd d:
$ mkdir rmf_ws
$ cd rmf_ws
$ git clone https://github.com/open-rmf/rmf_site

• 编译

$ cargo run

• 编译完成后，应该会自动打开软件

参考资料

• https://github.com/open-rmf/rmf_site
• https://open-rmf.github.io/rmf_site/
• https://rust-lang.github.io/rustup/installation/other.html