ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-Traffic Light Robot 场景示例

文章说明

• 本教程主要介绍Open-RMF运行Traffic Light Robot场景示例
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic 8.9.0

背景介绍

• Open-RMF还可以管理API或队列管理器仅提供暂停和恢复命令来控制机器人的队列，此类队列被归类为traffic_light
• 为了集成traffic_light队列，用户需要traffic_light基于此API实现一个队列适配器
• 该rmf_demos包含各种场景下traffic_light示例
• 在mock_traffic_light这些示例中使用了一个简化的适配器

操作步骤

Triple-H 场景

• 新开终端，打开Triple-H仿真场景

$ ros2 launch rmf_demos_gz triple_H.launch.xml

• 启动脚本

$ ros2 launch rmf_demos the_pedigree.launch.xml

Battle Royale 场景

• 新开终端，打开Battle Royale仿真场景

$ ros2 launch rmf_demos_gz battle_royale.launch.xml

• 启动脚本

$ ros2 launch rmf_demos battle_go.launch.xml

Office 场景

• 新开终端，打开Office仿真场景

$ ros2 launch rmf_demos_gz office_mock_traffic_light.launch.xml

• 启动脚本

$ ros2 launch rmf_demos office_traffic_light_test.launch.xml