ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-单台turtlebot3使用free_fleet

文章说明

• 本教程主要说明如何结合单台turtlebot3使用free_fleet

前提准备

• 本次例程使用的nav2中内置的tb3仿真

$ sudo apt update && sudo apt install ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-turtlebot3-simulations

操作步骤

• 启动tb3仿真

$ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

# Launch the simulation
$ ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=0

• 启动zenoh

$ zenohd

• 启动zenoh-bridge-ros2dds桥接通信，加载对应配置文件

$ zenoh-bridge-ros2dds -c ~/ros2_free_fleet_ws/src/free_fleet/free_fleet_examples/config/zenoh/nav2_tb3_zenoh_bridge_ros2dds_client_config.json5

• 让fleet_adapter通过zenoh通道接收TF变换，测试zenoh能否正常使用

$ ros2 run free_fleet_examples nav2_get_tf.py \
    --namespace nav2_tb3

• 发送一个测试导航点

$ ros2 run free_fleet_examples nav2_send_navigate_to_pose.py \
    --frame-id map \
    --namespace nav2_tb3 \
    -x 1.808 \
    -y 0.503

• 同时也可以在不同ROS_DOMAIN_ID的机器上启动RMF，如果在不同机器上启动，也需提前装好open-rmf环境

$ export ROS_DOMAIN_ID=55

$ ros2 launch free_fleet_examples turtlebot3_world_rmf_common.launch.xml

• free_fleet_adapter加载当前示例配置，验证是否nav2_tb3已添加进去

$ export ROS_DOMAIN_ID=55

$ ros2 launch free_fleet_examples nav2_tb3_simulation_fleet_adapter.launch.xml

• 使用dispatch_patrol脚本方式创建任务

$ export ROS_DOMAIN_ID=55
$ ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_patrol \
  -p north_west north_east south_east south_west \
  -n 2 \
  -st 0

• 或者通过rmf-web方式创建任务

# 新开终端，启动rmf-web的后端程序
$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/api-server
$ pnpm start

# 新开终端，启动rmf-web的前端程序
$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/rmf-dashboard-framework
$ pnpm start:example examples/demo

• 现在打开浏览器，地址栏上输入http://localhost:5173/

• 可参照视频里的操作，创建巡逻任务

参考资料

• https://github.com/open-rmf/free_fleet/tree/jazzy?tab=readme-ov-file#nav2-single-turtlebot3-world

演示视频

• 视频中的示例均是在ROS_DOMAIN_ID=0的环境下进行，但经后续测试在不同ROS_DOMAIN_ID环境下也是能正常通信的