ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-安装rmf_traffic_editor

文章说明

• 本教程主要介绍如何安装rmf_traffic_editor工具

rmf_traffic_editor概述

• rmf_traffic_editor：GUI编辑器

• rmf_building_map_tools：基于Python的工具，用于使用和操作由rmf_traffic_editor创建的地图文件

  • building_map_server：ROS2节点，使用rmf_building_map_msgs提供地图服务
  • 可将地图文件转换为Gazebo或导航系统（如 rmf_core / rmf_ros2）可用的格式
  • 用于下载Gazebo模型的脚本工具，如pit_crew、building_map_model_downloader等

• rmf_traffic_editor_assets：包含Gazebo模型缩略图等资源文件，供traffic_editor编辑器使用

• rmf_traffic_editor包含一个图形界面和相关工具，用于根据建筑草图平面图生成仿真用的.world文件

• 这些生成的.world文件不仅可以被openrmf使用，也可供其他应用程序使用

安装步骤

• apt 安装

$ sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-rmf-traffic-editor

• 安装rmf_building_map_tools需要用到的依赖

$ sudo apt install python3-shapely python3-yaml python3-requests

• 测试使用

$ traffic-editor

参考资料

• https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/traffic-editor.html
• https://github.com/open-rmf/rmf_traffic_editor