ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-Campus World场景示例

文章说明

• 本教程主要介绍Open-RMF运行Campus World场景示例
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic 8.9.0

操作步骤

• Campus World场景是模拟大型校园环境，其配置了多个配送机器人
• 该场景采用Planet-scale设计，交通车道以GPS WGS84坐标进行标注
• 每台机器人都会实时以WGS84坐标流式传输其位置，由对应的车队适配器进行处理
• 新开终端，打开Campus World仿真场景

$ ros2 launch rmf_demos_gz campus.launch.xml server_uri:="ws://localhost:8000/_internal"

• 新开终端，启动rmf-web的后端程序

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/api-server
$ pnpm start

• 新开终端，启动rmf-web的前端程序

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/rmf-dashboard-framework
$ pnpm start:example examples/demo

• 现在打开浏览器，地址栏上输入http://localhost:5173/

测试任务

• 执行不同的巡逻任务

$ ros2 run rmf_demos_tasks  dispatch_patrol -p room_5 campus_4 -n 10 --use_sim_time
$ ros2 run rmf_demos_tasks  dispatch_patrol -p campus_5 room_3 -n 10 --use_sim_time
$ ros2 run rmf_demos_tasks  dispatch_patrol -p room_2 dead_end -n 10 --use_sim_time

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=115353610944992&bvid=BV1mE44zuEJ2&cid=32984989826&p=1&high_quality=1&danmaku=0" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"></iframe>