ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-制作rmf使用的导航图

文章说明

• 介绍如何基于雷达建图保存的栅格图，再制作rmf使用的导航图
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic 8.9.0

前提准备

• 通过RCM安装仿真导航包rmf_burger_maps

$ rcm ros2_rmf install_rmf_burger_maps_jazzy

• 先将包里的burger.building.yaml改名称, 后面作为对比用

$ mv ~/ros2_rmf_map_ws/src/rmf_burger_maps/maps/burger/burger.building.yaml  ~/ros2_rmf_map_ws/src/rmf_burger_maps/maps/burger/burger-old.building.yaml

操作步骤

• 启动traffic-editor

$ traffic-editor

1. 新建地图文件

• 左上角界面Building->New
• 选择目录~/ros2_rmf_map_ws/src/rmf_burger_maps/maps/burger/
• 输入文件名burger.building.yaml
• Map Name: burger
• 这里我们使用建图后的地图作为平面图, 选择Referrenc-image coordinates
• 效果如图

2. 新建楼层

• 设为L1，并指定栅格图作为平面图
• map.png位于~/ros2_rmf_map_ws/src/rmf_burger_maps/maps/burger/

• 点OK后, 栅格图就已经加载,通过鼠标中键调整好位置

3. 设置地图尺寸

• 点击上侧工具栏的Add Measurement
• 如图所示，从左边顶点拉到右边, 再使用Select工具,点画好的线条,设置右下线条属性Properties的distance为5.3

4. 设置墙体

• 点击上侧工具栏的Add wall
• 选择在地图的顶点之间拉线, 同时地图里面的柱体拉线，点右键连线结束

5. 设置活动区

• 点击上侧工具栏的Add floor polygon
• 也是跟随刚才地图顶点之间拉线, 拉线后在用select工具点选就会高亮显示

6. 设置航点和车道线

• 点击上侧工具栏的Add lane, 可以自由拉线, 但是各点之间要连线

7. 配置小车1

• 选择上面第一个点作为小车1的起始位置点
• 名称name: tinyRobot1_charger
• 点击右下侧Add Property按钮添加属性

is_charger: ture
is_parking_spot: ture
is_holding_spot: true
spawn_robot_name: tinyRobot1
spawn_robot_type: TinyRobot

• 效果图:

8. 配置小车2

• 选择下面第一个点作为小车2的起始位置点
• 名称name: tinyRobot2_charger
• 点击右下侧Add Property按钮添加属性

is_charger: ture
is_parking_spot: ture
is_holding_spot: true
spawn_robot_name: tinyRobot1
spawn_robot_type: TinyRobot

• 效果图:

9. 配置航点

• 选择任意其他航点,分别设置为name: spot_1

• 设置更多spot_2.....spot_5

10. 配置crowds

• enbale_crowd_sim要勾选上

11. 保存地图

• 点击左上侧界面导航条Building->save

• 生成导航图

$ cd ~/ros2_rmf_map_ws/
$ colcon build --symlink-install

12. 测试效果

$ source ~/ros2_rmf_map_ws/install/local_setup.bash
$ ros2 launch rmf_burger_maps burger.launch.xml

• gazebo效果

• rviz效果: