ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-安装free_fleet

文章说明

• 本教程主要介绍如何安装free_fleet
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy

Free fleet概述

• Free Fleet是Open-RMF生态中的一个关键组件，它是一个开源的通用车队管理桥接层（fleet management bridge），用于将不同品牌、不同系统的机器人接入Open-RMF的统一调度与任务系统中

• Free Fleet的主要任务是：在Open-RMF的调度系统与实际机器人导航系统（ROS/ROS 2）之间建立通信桥梁
• 它让RMF能够：
  • 向机器人下发任务（如移动到某处、等待、充电等）
  • 接收机器人状态（位置、电量、任务进度等）
  • 在多机器人环境中协调路径与资源使用
• 换句话说，Free Fleet就是RMF的“车队翻译官”，它把RMF的调度指令“翻译”成机器人能理解的动作指令，又把机器人状态“翻译”回RMF`

安装步骤

• 安装相关依赖

$ sudo apt update && sudo apt install python3-pip ros-jazzy-rmw-cyclonedds-cpp

• pip安装nudged、eclipse-zenoh、pycdr2、rosbags，这里可选择在虚拟环境安装或者--break-system-packages方式直接安装

$ pip3 install nudged eclipse-zenoh==1.5.0 pycdr2 rosbags --break-system-packages

• 安装Zenoh

$ curl -L https://download.eclipse.org/zenoh/debian-repo/zenoh-public-key | sudo gpg --dearmor --yes --output /etc/apt/keyrings/zenoh-public-key.gpg
$ echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/zenoh-public-key.gpg] https://download.eclipse.org/zenoh/debian-repo/ /" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list > /dev/null
$ sudo apt update
$ sudo apt install zenoh

• 安装free_fleet

$ mkdir -p ~/ros2_free_fleet_ws/src
$ cd ~/ros2_free_fleet_ws/src
$ git clone https://github.com/open-rmf/free_fleet

# Install dependencies
$ cd ~/ros2_free_fleet_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -yr

# Build
$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 下载和安装zenoh-bridge-ros2dds

# Download and extract zenoh-bridge-ros2dds release
$ wget -O zenoh-plugin-ros2dds.zip https://www.eclipse.org/downloads/download.php?file=/zenoh/zenoh-plugin-ros2dds/latest/zenoh-plugin-ros2dds-1.5.1-x86_64-unknown-linux-gnu-debian.zip

# If using released standalone binaries of zenoh router, download and extract the release
# wget -O zenoh.zip https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh/releases/download/$ZENOH_VERSION/zenoh-$ZENOH_VERSION-x86_64-unknown-linux-gnu-standalone.zip
# unzip zenoh.zip

参考资料

• https://github.com/open-rmf/free_fleet/tree/jazzy