ROS2与Open-RMF仿真教程#Jazzy版#-Airport Terminal World场景示例

文章说明

• 本教程主要介绍Open-RMF运行Airport Terminal World场景示例
• 测试环境：Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic 8.9.0

操作步骤

• Office World场景是模拟机器人在更大地图上的交互，其中包含更多车道、目标点、机器人，以及不同车队的机器人、机器人与基础设施以及机器人与用户之间可能存在的交互

• 新开终端，打开Airport Terminal World仿真场景

$ ros2 launch rmf_demos_gz airport_terminal.launch.xml server_uri:="ws://localhost:8000/_internal"

• 新开终端，启动rmf-web的后端程序

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/api-server
$ pnpm start

• 新开终端，启动rmf-web的前端程序

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/rmf-dashboard-framework
$ pnpm start:example examples/demo

• 现在打开浏览器，地址栏上输入http://localhost:5173/

测试任务

• 下面执行两个测试任务作为示例
• 执行一个巡逻任务

$ ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_patrol -p s07 n12 -n 3 --use_sim_time

• 执行一个配送任务

$ ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_delivery -p mopcart_pickup -ph mopcart_dispenser -d spill -dh mopcart_collector --use_sim_time

• 执行一个情节任务

$ ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_clean -cs zone_3 --use_sim_time

• 启动模拟人流走动效果

$ ros2 launch rmf_demos_gz airport_terminal.launch.xml use_crowdsim:=1

• 同时也可以控制场景中的非自动驾驶车辆，前提是需要预先设置车辆的位置，同时在Open-RMF中也能显示车辆当前的位置
• 启动汽车，caddy会出现在地图最右侧位置

$ ros2 launch rmf_demos_gz airport_terminal_caddy.launch.xml

• 启动键盘控制

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

演示视频