Ignition入门教程-ros2启动差速驱动

Ignition入门教程-ros2启动差速驱动

说明:

• 介绍如何通过ros2启动差速驱动

步骤：

• 新终端，执行命令

ros2 launch ros_ign_gazebo_demos diff_drive.launch.py

• 然后取消暂停并发送命令

ros2 topic pub /model/vehicle_blue/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 5.0}, angular: {z: 0.5}}"

• 此演示还展示了自定义 QoS 参数的使用。 这些命令被订阅为“可靠”，因此尝试发布“尽力而为”命令将不起作用。 查看两者之间的区别：

ros2 topic pub /model/vehicle_blue/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 5.0}, angular: {z: 0.0}}" --qos-reliability reliable


ros2 topic pub /model/vehicle_blue/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 5.0}, angular: {z: 0.0}}" --qos-reliability best_effort

• 效果图