Ignition入门教程-ROS2启动RGBD相机

Ignition入门教程-ROS2启动RGBD相机

说明：

• 介绍如何通过ros2启动RGBD相机

步骤：

• RGBD相机发布如下话题

sensor_msgs/msg/Image, through ros_ign_bridge or ros_ign_image
sensor_msgs/msg/PointCloud2, through ros_ign_bridge or ros_ign_point_cloud

• 新终端，执行命令
• 使用图像桥（单向，使用 image_transport）

# RGB image
ros2 launch ros_ign_gazebo_demos image_bridge.launch.py image_topic:=/rgbd_camera/image
# Depth image
ros2 launch ros_ign_gazebo_demos image_bridge.launch.py image_topic:=/rgbd_camera/depth_image

• 使用常规桥接

ros2 launch ros_ign_gazebo_demos rgbd_camera_bridge.launch.py

• 使用 Ignition Gazebo 插件：

ros2 launch ros_ign_gazebo_demos rgbd_camera.launch.py

• 效果图