ROS2与Open-RMF仿真教程-turtlebot3使用free_fleet

ROS2与Open-RMF仿真教程-turtlebot3使用free_fleet

说明：

• 介绍如何结合turtlebot3使用free_fleet

步骤：

• RCM安装教程
• 通过RCM安装Turtlebot仿真，脚本内容查看

cs -s install_tb3_humble_source

• 执行命令，确认安装
• 安装free_fleet教程，参考上一篇文章
• 确保安装完后，可以正常运行turtlebot3仿真，　具体turtlebot3仿真教程参考

测试：

• 启动Turtlebot3 Fleet Server

source ~/ros2_free_fleet_ws/install/setup.bash
ros2 launch ff_examples_ros2 turtlebot3_world_ff_server.launch.xml

• 效果图：

• 启动Turtlebot3仿真

source ~/ros2_free_fleet_ws/install/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger; ros2 launch ff_examples_ros2 turtlebot3_world_ff.launch.xml

• 此启动文件启动 gazebo 中的模拟、rviz2 中的可视化以及单个 turtlebot3 的模拟导航堆栈。
• 一旦模拟和可视化显示出来，就可以通过 rviz2 上的按钮2D Nav Goal 的 正常命令机器人。
• gazebo效果图：

• rviz效果图：

• 查看fleet_states 话题

source ~/ros2_free_fleet_ws/install/setup.bash
ros2 topic echo /fleet_states

• 目的地请求，允许对机器人发出单一目的地命令

source ~/ros2_free_fleet_ws/install/setup.bash
ros2 run ff_examples_ros2 send_destination_request.py -f turtlebot3 -r ros2_tb3_0 -x 1.725 -y -0.39 --yaw 0.0 -i unique_task_id_1

• 效果如下：

fleet_name: fake_fleet
robot_name: fake_ros2_robot
x: 1.725
y: -0.39
yaw: 0.0
level_name: B1
task_id: unique_task_id_1
topic_name: robot_destination_requests
all done!

• 路径请求，请求机器人执行一串目标命令

source ~/ros2_free_fleet_ws/install/setup.bash
ros2 run ff_examples_ros2 send_path_request.py -f turtlebot3 -r ros2_tb3_0 -i unique_task_id_2 -p '[{"x": 1.725, "y": -0.39, "yaw": 0.0, "level_name": "B1"}, {"x": 1.737, "y": 0.951, "yaw": 1.57, "level_name": "B1"}, {"x": -0.616, "y": 1.852, "yaw": 3.14, "level_name": "B1"}, {"x": -0.626, "y": -1.972, "yaw": 4.71, "level_name": "B1"}]'

• 模式请求,目前只支持暂停和恢复的

ros2 run ff_examples_ros2 send_mode_request.py -f turtlebot3 -r ros2_tb3_0 -m pause -i unique_task_id_3
ros2 run ff_examples_ros2 send_mode_request.py -f turtlebot3 -r ros2_tb3_0 -m resume -i unique_task_id_4

• 请注意，任务 ID 需要是唯一的，如果使用以前使用过的任务 ID 发送请求，则免费队列客户端将忽略该请求