ROS2与Open-RMF仿真教程-Hotel World(21.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-Hotel World

说明：

• 介绍Hotel World的演示场景　

Hotel World/酒店世

• 这个酒店世界由一个大堂和 2 个宾客楼层组成。
• 酒店拥有两部电梯、多扇门和 3 个机器人车队（4 个机器人）。
• 这展示了多组具有不同能力的机器人在多层建筑中协同工作的集成。

演示　

• 启动仿真

ros2 launch rmf_demos_gz　hotel.launch.xml

• gazebo效果图

• L1-rviz效果图

• L2-rviz效果图

命令行执行任务

• loop任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -s kinchen1 -f kinchen2 -n 1 --use_sim_time

• 效果图:

面板执行任务

• 启动面板

cd ~/ros2_rmf_ws/rmf-panel-js/
python3 -m http.server 3000

• 打开浏览器访问http://localhost:3000

• 单任务提交

  • 打开 RMF 面板以提交loop请求。
  • 要提交循环任务，请从选择请求类型下拉列表中选择循环。
  • 选择所需的开始和结束位置，然后单击提交。
  • 同样对于清洁任务，选择清洁，然后从下拉列表中选择所需的清洁区域。

• 批量任务提交
  　 - 提交批量任务文件hotel_tasks.json
  　 - hotel_tasks.json位于~/ros2_rmf_ws/src/demonstrations/rmf_demos_panel/task_lists

• 效果图1:

• 效果图2: