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ROS2与Open-RMF仿真教程-Airport Terminal World(21.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-Airport Terminal World/机场航站楼

说明:

  • 介绍Airport Terminal World的演示场景

Airport Terminal World/机场航站楼

  • 这个演示世界在更大的地图上展示了机器人交互
  • 其中包含更多的车道、目的地、机器人以及来自不同车队、机器人和基础设施的机器人以及机器人和用户之间可能的交互。
  • 在下面的插图中,从上到下,我们看到了 traffic_editor 中的世界,rviz 中的日程可视化工具,以及gazebo中的完整模拟

演示:

  • 启动仿真
ros2 launch rmf_demos_gz airport_terminal.launch.xml
  • gazebo效果图

请输入图片描述

  • rviz效果图

请输入图片描述

命令行执行任务

  • 执行delivery任务
ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_delivery -p mopcart_pickup -pd mopcart_dispenser -d spill -di mopcart_collector --use_sim_time
  • 执行loop任务
ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -s s07 -f n12 -n 3 --use_sim_time
  • 执行clean任务
ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_clean -cs zone_3 --use_sim_time

面板执行任务

  • 启动面板
cd ~/ros2_rmf_ws/rmf-panel-js/
./load_http.sh
  • 打开浏览器访问http://localhost:3000

  • 单任务提交

    • 打开 RMF 面板以提交deliver请求,
    • 要提交deliver任务,请从选择请求类型下拉列表中选择mop。
    • 同样对于Loop任务,Type选择Loop,然后从请求类型下拉列表中选择开始和结束位置。
    • 同样对于clean任务,Type选择clean,然后从请求类型下拉列表中选择所需的清洁区域。
  • 批量任务提交
      - 提交批量任务文件airport_terminal_tasks.json
      - airport_terminal_tasks.json位于~/ros2_rmf_ws/src/demonstrations/rmf_demos_panel/task_lists

  • 效果图1:

请输入图片描述

  • 效果图2:

请输入图片描述

Caddy控制

  • 在机场航站楼地图中,在最右上角生成了一个 Caddy,可以通过在 cmd_vel 主题上发布的 geometry_msgs/Twist 消息进行控制。

  • 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
  • 启动candy
ros2 launch rmf_demos_gz airport_terminal_caddy.launch.xml
  • 效果图

请输入图片描述

参考:

  • https://github.com/open-rmf/rmf_demos

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标签: open-rmf仿真教程