ROS2与Open-RMF仿真教程-安装Open-RMF(22.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-安装Open-RMF(22.09版)

说明：　

• 介绍如何安装Open-RMF
• 环境：ubuntu22.04 +　humble
• RMF 22.09版本

Open-RMF：

• Open-RMF是一个异构多智能体协同调度系统，用于协调不同机器人车队进行不同任务管理的可视化管理系统
• 架构图

源码安装步骤：　

• RCM安装参考教程
• RCM桌面版安装：

rm online.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online.sh ; sudo chmod +x ./online.sh; ./online.sh

• RCM命令行版安装

rm online_shell.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online_shell.sh ; sudo chmod +x ./online_shell.sh; ./online_shell.sh

• RCM安装RMF流程， 具体安装脚本查看

cs -s install_rmf_humble_source

• 搜索脚本，找ros2_rmf分类下的脚本ID进行安装

• 安装过程下载模型，时间比较长（60分钟+）， 根据设备性能和网络情况，可能会失败

• RCM安装rmf-panel-js, 参考安装教程， 具体安装教程查看

cs -s install_rmf_panel

• 搜索脚本，找ros2_rmf分类下的脚本ID进行安装

测试：

• 启动office

ros2 launch rmf_demos_gz_classic office.launch.xml server_uri:="ws://localhost:7878"

• 启动panel

cd ~/ros2_rmf_ws/rmf-panel-js
./load_http.sh

• 打开浏览器,输入地址http://localhost:3000， 具体使用参考

参考：

• https://github.com/open-rmf/rmf/tree/release/22.09
• https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html