ROS2与Open-RMF仿真教程-使用traffic-editor制作导航图

ROS2与Open-RMF仿真教程-使用traffic-editor制作导航图

说明：

• 介绍如何基于雷达建图保存的栅格图，再制作rmf使用的导航图
• 环境：ubuntu22.04 + humble +　rmf22.09

步骤：

• 源码安装rmf， 参考教程，参考教程
• 通过RCM安装仿真导航包rmf_burger_maps

cs -s install_rmf_burger_maps 

• 先移走默认的制作的burger包burger.building.yaml, 后面作为对比用

mv ~/ros2_rmf_map_ws/src/rmf_burger_maps/maps/burger/burger.building.yaml  ~/ros2_rmf_map_ws/

• 启动traffic-editor

traffic-editor

• 新建地图文件
• 界面Building->New
• 选择目录~/ros2_rmf_map_ws/src/rmf_burger_maps/maps/burger/
• 输入文件名burger.building.yaml
• Map Name: burger
• 这里我们使用建图后的地图作为平面图, 选择Referrenc-image coordinates
• 效果如图

• 新建楼层
• 设为L1，并指定栅格图作为平面图
• map.png位于~/ros2_rmf_map_ws/src/rmf_burger_maps/maps/burger/

• 点OK后, 栅格图就已经加载,通过鼠标中键调整好位置

• 设置地图尺寸
• 选择Add Measurement工具
• 从左边顶点拉到右边, 再使用Select工具,点画好的线条,设置右下线条属性Properties的distance为5.3

• 设置墙体
• 选择Add wall工具
• 选择在地图的顶点之间拉线, 同时地图里面的柱体拉线. 点右键连线结束

• 设置活动区
• 选择Add floor polygon工具
• 也是跟随刚才地图顶点之间拉线, 拉线后在用select工具点选就会显示

• 设置航点和车道线
• 选择Add lane工具, 可以自由拉线, 但是各点之后要连线

• 配置小车1
• 选择上面第一个点作为小车1的起始位置点
• 名称name: tinyRobot1_charger
• 点Add Property增加属性

is_charger: ture
is_parking_spot: ture
is_holding_spot: true
spawn_robot_name: tinyRobot1
spawn_robot_type: TinyRobot

• 效果图:

• 配置小车2
• 选择下面第一个点作为小车2的起始位置点
• 名称name: tinyRobot2_charger
• 点Add Property增加属性

is_charger: ture
is_parking_spot: ture
is_holding_spot: true
spawn_robot_name: tinyRobot2
spawn_robot_type: TinyRobot

• 效果图:

• 配置航点
• 选择任意其他航点,分别设置为name: spot_1

• 设置更多spot_2.....spot_5

• 配置crowds

• enbale_crowd_sim要勾选上

• 保存地图

• 界面导航条Building->save

• 生成导航图

cd ~/ros2_rmf_map_ws/
colcon build --symlink-install

• 测试效果:

source ~/ros2_rmf_map_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch rmf_burger_maps burger.launch.xml

• gazebo效果

• rviz效果: