ROS2与Open-RMF仿真教程-使用rmf_burger_maps进行仿真导航

ROS2与Open-RMF仿真教程-使用rmf_burger_maps进行仿真导航

说明：

• 接上一个教程，继续进行仿真导航
• 介绍如何利用rmf_burger_maps导航仿真包进行仿真导航
• 环境： ubuntu22.04 + humble + rmf22.09

步骤：

• 源码安装rmf, 参考教程
• 源码安装panel， 参考教程
• 通过RCM安装rmf_burger_maps导航包, RCM安装参考

cs -s install_rmf_burger_maps

• 启动导航包

source ~/ros2_rmf_map_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch rmf_burger_maps burger.launch.xml server_uri:="ws://localhost:7878"

• gazebo效果图:

• rviz效果图:

• 启动panel服务器

cd ~/ros2_rmf_ws/rmf_panel
./load_http.sh

• 打开浏览器，输入http://localhost:3000
• 效果图1:

• 效果图2:

任务：

• 设置spot_1到spot_5之间巡逻

• 设置spot_2到spot_4之间巡逻

• 通过rviz和gazebo查看执行情况