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ROS2与Open-RMF仿真教程-Hotel World(22.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-Hotel World(22.09版)

说明:

  • 介绍Hotel World的演示场景 
  • 场景:ubuntu22.04 + humble + rmf22.09

Hotel World/酒店世

  • 这个酒店世界由一个大堂和 2 个宾客楼层组成。
  • 酒店拥有两部电梯、多扇门和 3 个机器人车队(4 个机器人)。
  • 这展示了多组具有不同能力的机器人在多层建筑中协同工作的集成。

演示 

  • 启动仿真
ros2 launch rmf_demos_gz_classic hotel.launch.xml server_uri:="ws://localhost:7878"
  • gazebo效果图

请输入图片描述

  • L1-rviz效果图

请输入图片描述

命令行执行任务

  • loop任务
ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -s kinchen1 -f kinchen2 -n 1 --use_sim_time
  • 效果图:

请输入图片描述

面板执行任务

  • 启动面板
cd ~/ros2_rmf_ws/rmf-panel-js/
python3 -m http.server 3000
  • 打开浏览器访问http://localhost:3000

  • 单任务提交

    • 打开 RMF 面板以提交loop请求。
    • 要提交循环任务,请从选择请求类型下拉列表中选择循环。
    • 选择所需的开始和结束位置,然后单击提交。
    • 同样对于清洁任务,选择清洁,然后从下拉列表中选择所需的清洁区域。
  • 批量任务提交
      - 提交批量任务文件hotel_tasks.json
      - hotel_tasks.json位于~/ros2_rmf_ws/src/demonstrations/rmf_demos_panel/task_lists

  • 效果图1:

请输入图片描述

  • 效果图2:

请输入图片描述

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标签: ros2与open-rmf仿真教程