Turtlebot3入门教程-概述

Turtlebot3入门教程-概述

说明：

• TurtleBot3是一个小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。
• 它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。
• TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。
• 由于提供了其他选项，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。
• TurtleBot3意愿通过应用SBC（单板计算机），深度传感器和3D打印的最新技术进步，成为创客运动的中心。

在ROSCon2016上介绍Turtlebot3

• 作者：Yoonseok Pyo，Yoshihiro Shibata，Leon Jung，Darby Lim（ROBOTIS）
• PDF：http://roscon.ros.org/2016/presentations/ROSCon2016_Turtlebot3_ROBOTIS.pdf
• 视频：https://vimeo.com/187699447

硬件

• Turtlebot3的默认组件如下：底盘，电机，车轮，OpenCR板，计算机，传感器，电池。
• 底盘是华夫板，板支撑，球形脚轮等。底盘的大特征在于Waffle板，这是所有TurtleBot3部件中最大的，但是比手小。
• 该板将提供为注塑成型，并且其实现低成本，但是利用CAD数据来3D打印也一样可用。
• Turtlebot3 Basic是一个两轮差速驱动类型的平台，但也能够支持不同结构和机械定制如：汽车，自行车，拖车等。
• CAD数据发布到Onshape，这是一个全云3D CAD编辑器。
• 通过使用计算机或甚至通过便携式设备通过Web浏览器访问。
• 这里允许协同完成绘图和组装工作。
• CAD模型：
  • TurtleBot3基本型号：https://goo.gl/n3bGNr
  • TurtleBot3高级版：https://goo.gl/wCDvVI

软件

• 该软件以完全开源的形式提供。主要许可证是Apache 2.0许可证。预计全部资源发布是2017年第一季度。

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR

开源许可证

• 硬件许可证：

  • TurtleBot3是一个开源硬件项目，如开源硬件语言原则和定义v1.0所述。

• 软件许可证：

  • 主要软件是根据Apache 2.0许可证发布的。然而，一些资源是根据根据许可证3-Clause BSD License/GPLv3。

• 文件许可证：

  • 文件根据CC BY 4.0发布

资源：

• http://www.turtlebot.com/
• http://turtlebot3.rtfd.io/
• http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
• https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator
• https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
• https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench

出版物：

• IEEE Spectrum: http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/diy/robotis-and-osrf-announce-turtlebot-3-smaller-cheaper-and-modular
• 3D Printing Industry:https://3dprintingindustry.com/news/advances-robotics-made-easier-forthcoming-3d-printed-turtlebot-96844/
• ROBOHUB: http://robohub.org/celebrating-9-years-of-ros/