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Turtlebot3入门教程-特点

Turtlebot3入门教程-特点

说明:

  • 介绍Turtlebot3主要特点

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世界上最受欢迎的ROS平台:

  • TurtleBot是世界上最受欢迎的开源机器人用于教育和研究。
  • 新一代“TurtleBot3”是一种小型,低成本,完全可编程,基于ROS的移动机器人。
  • 它旨在用于教育,研究,产品原型和爱好应用的目的。

低成本:

  • TurtleBot是为了从教育和原型研究和发展的成本意识的需求而建立的。
  • TurtleBot3是配备了通用360度LiDAR的SLAM移动机器人中最经济的机器人。

小尺寸:

  • TurtleBot3 Basic的尺寸为140mm x 140mm x 150mm(长x宽x高)。
  • 它的大小是TurtleBot1和2的1/4大小, 甚至可以在背包里携带。

ROS标准

  • TurtleBot品牌由Open Source Robotics Foundation, Inc. (OSRF)管理,OSRF开发和管理ROS。如今,ROS已经成为世界各地所有机器人的向往参与的平台。TurtleBot可以集成到现有的基于ROS的机器人,同时也是学习ROS的经济实惠的平台。

结构可扩展性

  • TurtleBot3鼓励用户使用一些替代选项自定义其机械结构:开源嵌入式板(作为控制板),计算机和传感器。
  • Turtlebot3 Basic是一个两轮差速驱动类型的平台,但能够在许多方面比如结构和机械定制:汽车,自行车,拖车等。
  • 延伸想象之外的想法。

移动机器人的模块化执行器

  • TurtleBot3允许通过使用2个Dynamixels在车轮关节上获得精确的空间数据
  • Dynamixel X系列可以通过以下6种操作模式之一进行操作:
    • 车轮的速度控制模式
    • 扭矩控制模式
    • 关节的位置控制模式等
  • Dynamixel甚至可用于制作移动操纵器,因为它轻巧,但可以用速度,扭矩和位置精确控制
  • Dynamixel是使TurtleBot更完善的核心组件。

开源ROS的控制板

  • 开源控制板OpenCR,它是软硬件都开源的,适用于ROS通信的控制板。
  • 它具有不仅支持控制Dynamixel而且还支持基本识别任务的ROBOTIS传感器,如触摸传感器,红外传感器,彩色传感器等。
  • 它在板内有一个IMU传感器,以便它可以加强许多精确的控制。
  • 该板具有3.3V,5V,12V电源,以加强可用的计算机设备阵容。

强大的传感器

  • TurtleBot3 Basic使用360°LiDAR。
  • TurtleBot3高级型号配备360°激光雷达,但另外还提供了一个功能强大的英特尔®实感™与识别SDK。
  • 这将是制作移动机器人的最佳解决方案。

开放源码

  • TurtleBot3的硬件,固件和软件是作为开源提供的。
  • 基本上,TurtleBot3的所有组件都将作为注塑成型提供,并且它实现了低成本,但是也提供用于3D打印的CAD数据。
  • CAD数据发布到Onshape,这是一个全云3D CAD编辑器。通过使用计算机或甚至通过便携式设备通过Web浏览器访问。这里允许协同完成绘图,组装工作。
  • 此外,OpenCR板的所有细节,包括电路图,PCB Gerber,BOM和固件源也在开源许可下,针对ROS用户和社区开源。

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标签: turtlebot3入门教程