Turtlebot3入门教程-仿真

Turtlebot3入门教程-仿真

说明：

• 介绍如何利用turtlebot3进行仿真
• 测试环境：Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame.

结构图：

注意：

• TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3

步骤：

• 安装TurtleBot3 Simulation

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 启动仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

• TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人，也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Gazebo仿真

• 第一次使用gazebo需要比较长的时间加载模型，也可以加载模型，参考
• 第一次使用Turtlebot3的gazebo仿真，需要把Turtlebot3的模型文件，复制到gazebo的模型目录里

mkdir -p ~/.gazebo/models/
cp -r  ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3 ~/.gazebo/models/

• 设置模型参数，指定使用那种机器人型号：burger 或者waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

• 启动世界地图，默认的空白地图环境中加载Turtlebot3机器人

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

• 效果：

• 启动更复杂些的地图

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 效果：

• 用键盘控制turtlebot3

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 启动仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

• 启动RVIZ可视化

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

• 效果：