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Turtlebot3入门教程-SLAM

Turtlebot3入门教程-SLAM

说明:

  • 介绍如何通过turtlebot3进行SLAM测试

SLAM

  • The Simultaneous Localization and Mapping(SLAM)

  • 同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。(维基百科)

  • SLAM技术是TurtleBot3的典型功能,是Turtlebot品牌的一类。

  • 这里的视频显示了TurtleBot3可以绘制多少精确的地图,即使它是一个小的便宜的机器人平台。

  • Gmappin/Cartographer演示:

  • SLAM演示:
  • 导航演示:

通过远程操作创建地图

  • [Remote PC]打开终端,然后运行SLAM启动文件

  • 针对burger:

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
  • 针对Waffle:
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
  • [Remote PC] 启动Rviz可视化模型
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
  • [Remote PC] 启动键盘操作
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

将地图保存到文件

  • [Remote PC] 打开终端,然后运行地图保存节点
rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

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标签: turtlebot3入门教程