Turtlebot3入门教程-SLAM

Turtlebot3入门教程-SLAM

说明：

• 介绍如何通过turtlebot3进行SLAM测试

SLAM

• The Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）

• 同步定位与地图构建（SLAM或Simultaneous localization and mapping）是一种概念：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。（维基百科）

• SLAM技术是TurtleBot3的典型功能，是Turtlebot品牌的一类。

• 这里的视频显示了TurtleBot3可以绘制多少精确的地图，即使它是一个小的便宜的机器人平台。

• Gmappin/Cartographer演示：

• SLAM演示：

• 导航演示：

通过远程操作创建地图

• [Remote PC]打开终端，然后运行SLAM启动文件

• 针对burger：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

• 针对Waffle：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

• [Remote PC] 启动Rviz可视化模型

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz

• [Remote PC] 启动键盘操作

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

将地图保存到文件

• [Remote PC] 打开终端，然后运行地图保存节点

rosrun map_server map_saver -f ~/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建