Turtlebot3入门教程-硬件-DYNAMIXEL

Turtlebot3入门教程-硬件-DYNAMIXEL

说明：

• 介绍DYNAMIXEL电机相关内容

概述：

• DYNAMIXEL X-Series 是一种新型高性能网络化执行器模块。
• 它广泛应用于各种类型的机器人，具有良好的可靠性和可扩展性。
• 两种类型的DYNAMIXEL分别适合Turtlebot3 burger和waffle的要求。

基本特性：

• 改进扭矩
• 增强耐用性和可扩展性
• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
• 螺钉直接装配到壳体上（无螺母插入）
• 改进的散热片，铝制外壳

控制函数：

• 6种操作模式
• 基于电流的扭矩控制(4096 steps, 2.69mA/step)
• 配置控制平滑运动规划
• 轨迹数据和运动状态（位置、跟随误差等）
• 节能（降低电流从100mA～40Ma）

图示：

• 不同型号，控制函数有差异

规格：

参考：

• XL430-W250
• XM430-W210