Turtlebot3入门教程-应用-跟随

Turtlebot3入门教程-应用

说明：

• 介绍利用Turtlebot3可实现的各种应用

步骤：

• [Remote PC]安装应用包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

TurtleBot跟随演示

• 注意:需要在无障碍环境进行,只需要使用HLS-LFCD LDS雷达即可
• [TurtleBot] 更改配置

vim ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch

• 修改前：

• 修改后：

• [Remote PC]安装依赖包

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy
sudo pip install --upgrade pip

• 测试：

• [Remote PC] 运行roscore

roscore

• [TurtleBot] 启动burger

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动filter

roslaunch turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter.launch

• [Remote PC] 启动跟随

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_applications/turtlebot3_follower/src
rosrun turtlebot3_follower follower.py

• 视频：

<embed src='http://player.youku.com/player.php/Type/Folder/Fid//Ob//sid/XMjgxMTk3MDgzNg==/v.swf' quality='high' width='800' height='400' align='middle' allowScriptAccess='always' allowFullScreen='true' mode='transparent' type='application/x-shockwave-flash'>

TurtleBot全景演示

• turtlebot3_panorama演示通过使用pano_ros来实现全景图

• 依赖：Raspicam，参考Raspicam：

• 依赖：OpenCV和cvbridge ，参考opencv

• [TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2

roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

• [Remote PC] 启动panorama

roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

• [Remote PC] 开始全景图制作

rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

• 参数设置：
  • 模式：

- 0 : 旋转拍照 (例如：旋转，停止，拍照，旋转，停止，拍照...) 
 - 1 : 持续(拍照时要保持旋转) 
 - 2 : 停止拍照和创建全景图

• 全景图像的总角度(角度)

• 角度间隔 (角度) 用于旋转拍照模式 或 时间间隔 (秒) 用于其他模式

• 旋转速度 (弧度/秒)

• [Remote PC] 查看结果

rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama

自动对接

• 待完善