Turtlebot3入门教程-远程操作

Turtlebot3入门教程-远程操作

说明：

• 介绍多种远程操作Turtlebot3的方法

远程操作

• 当在TurtleBot3的SBC上操作时，以下说明是无用的。

• 在远程PC上执行此操作。

• TurtleBot3将由各种设备远程操作。

• 我们使用几种无线设备（例如PS3，XBOX 360，ROBOTIS RC100等）对其进行了测试。

• 该示例由ROS在Ubuntu mate 16.04上使用Raspberry Pi 3（除了通过LEAP Motion测试）和OpenCR控制Dynamixel XM-430。

• 演示视频，youtube视频：

<embed src='http://player.youku.com/player.php/sid/XMjcyNTM4NzU0NA==/v.swf' allowFullScreen='true' quality='high' width='800' height='400' align='middle' allowScriptAccess='always' type='application/x-shockwave-flash'>

键盘控制

• [Remote PC] 启动进行简单远程操作测试

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• [Remote PC] 如果文件成功启动，终端将显示以下内容。

Control Your Turtlebot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop

CTRL-C to quit

RC100控制

• 使用ROBOTIS RC100的设置已经在ROS的OpenCR固件中，因此没有更多的必需软件包

PS3操纵杆

• [Remote PC] 通过蓝牙或USB电缆将PS3操纵杆连接到PC。
• [Remote PC] 安装PS3操纵杆软件包

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy

• [Remote PC] 启动PS3操纵杆的遥控软件包

roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

XBOX 360操纵杆

• [Remote PC] 通过蓝牙将PS3操纵杆连接到PC。
• [Remote PC] 安装XBOX 360操纵杆软件包

sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy

• [Remote PC] 运行XBOX 360操纵杆的遥控软件包

xboxdrv --silent
roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

Wii遥控器

• [Remote PC] 通过蓝牙将Wii遥控器连接到PC
• [Remote PC] 安装Wii遥控器软件包

rosdep install wiimote
rosmake wiimote

• [Remote PC] 运行Wii遥控器的遥控器软件包

rosrun wiimote wiimote_node.py
rosrun learning_wiimote turtle_teleop_wiimote

Nunchuk控制

• 待完善

Android控制

• 下载ROS Teleop并运行应用程序

LEAP Motion

• [Remote PC] 通过蓝牙将LEAP运动连接到PC。
• [Remote PC] 安装LEAP Motion软件包
  • https://www.leapmotion.com/setup
  • https://developer.leapmotion.com/downloads/sdk-preview
• 简单安装方法:

leapd
LeapCommandPanel
git clone git@github.com:warp1337/rosleapmotion.git

• [Remote PC] 运行LEAP Motion

rosrun leap_motion sender.py

Myo

• 待完善