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Turtlebot3入门教程-远程操作

Turtlebot3入门教程-远程操作

说明:

  • 介绍多种远程操作Turtlebot3的方法

远程操作

  • 当在TurtleBot3的SBC上操作时,以下说明是无用的。

  • 在远程PC上执行此操作。

  • TurtleBot3将由各种设备远程操作。

  • 我们使用几种无线设备(例如PS3,XBOX 360,ROBOTIS RC100等)对其进行了测试。

  • 该示例由ROS在Ubuntu mate 16.04上使用Raspberry Pi 3(除了通过LEAP Motion测试)和OpenCR控制Dynamixel XM-430。

  • 演示视频,youtube视频:

键盘控制

  • [Remote PC] 启动进行简单远程操作测试
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • [Remote PC] 如果文件成功启动,终端将显示以下内容。
Control Your Turtlebot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop

CTRL-C to quit

RC100控制

  • 使用ROBOTIS RC100的设置已经在ROS的OpenCR固件中,因此没有更多的必需软件包

PS3操纵杆

  • [Remote PC] 通过蓝牙或USB电缆将PS3操纵杆连接到PC。
  • [Remote PC] 安装PS3操纵杆软件包
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
  • [Remote PC] 启动PS3操纵杆的遥控软件包
roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

XBOX 360操纵杆

  • [Remote PC] 通过蓝牙将PS3操纵杆连接到PC。
  • [Remote PC] 安装XBOX 360操纵杆软件包
sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
  • [Remote PC] 运行XBOX 360操纵杆的遥控软件包
xboxdrv --silent
roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

Wii遥控器

  • [Remote PC] 通过蓝牙将Wii遥控器连接到PC
  • [Remote PC] 安装Wii遥控器软件包
rosdep install wiimote
rosmake wiimote
  • [Remote PC] 运行Wii遥控器的遥控器软件包
rosrun wiimote wiimote_node.py
rosrun learning_wiimote turtle_teleop_wiimote

Nunchuk控制

  • 待完善

Android控制

LEAP Motion

  • [Remote PC] 通过蓝牙将LEAP运动连接到PC。
  • [Remote PC] 安装LEAP Motion软件包
    • https://www.leapmotion.com/setup
    • https://developer.leapmotion.com/downloads/sdk-preview
  • 简单安装方法:
leapd
LeapCommandPanel
git clone git@github.com:warp1337/rosleapmotion.git
  • [Remote PC] 运行LEAP Motion
rosrun leap_motion sender.py

Myo

  • 待完善

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标签: turtlebot3入门教程