Turtlebot3入门教程-应用-全景图

Turtlebot3入门教程-应用-全景图

说明：

• 介绍如何实现全景图

全景演示

• turtlebot3_panorama演示通过使用pano_ros来实现全景图

• 依赖：Raspicam，参考Raspicam：

• 依赖：OpenCV和cvbridge ，参考opencv

• [TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2

$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

• [Remote PC] 启动panorama

$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

• [Remote PC] 开始全景图制作

$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

• 参数设置：
  • 模式：

- 0 : 旋转拍照 (例如：旋转，停止，拍照，旋转，停止，拍照...) 
 - 1 : 持续(拍照时要保持旋转) 
 - 2 : 停止拍照和创建全景图

• 全景图像的总角度(角度)

• 角度间隔 (角度) 用于旋转拍照模式 或 时间间隔 (秒) 用于其他模式

• 旋转速度 (弧度/秒)

• [Remote PC] 查看结果

$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama