ROS史话36篇.04 PR2的缔造者

车库创立的后，斯科特·哈森找到了史蒂夫·库辛斯。当史蒂夫·库辛斯正式加入柳树车库时，哈森正热衷于无人车和无人船的项目的研发。无论是哈森，还是库辛斯，都没有机器人背景和开发经验。

这时候斯坦福大学的吴恩达教授告诉他们一个正在进行的项目，就是埃里克·博格（EricBerger）和基南·威罗拜克（KeenanWyrobek）的PR1项目。那时，博格和威罗拜克正在斯坦福大学Salisbury教授的机器人实验室读书做研究，同时也参与吴恩达教授的项目。

这两位就是后来柳树车库机器人公司主要产品PR2的缔造者，堪称“车库双雄”。



这两位学生的梦想，是打造一款个人机器人，包括全套硬件和软件。这样一个项目也是这两位的论文题目。为了做这样一个项目，他们预期要花4百万美金，他们希望有跟多的人帮助他们打造这样一个机器人。他们四处找投资，可有谁会相信两个学生，哪怕他们带着的是斯坦福的光环。

在四处奔走，资金没有着落时候，有一个叫乔安娜·霍夫曼（JoannaHoffman）的女人和他的丈夫给了他们第一笔捐助：5万美金。有一部美国好莱坞电影《史蒂夫·乔布斯》，改编自沃尔特·艾萨克森所著的《史蒂夫·乔布斯传》。其中凯特·温斯莱特（KateWinslet），就是那位在电影《泰坦尼克号》饰演露丝的那位凯特·温斯莱特，演绎了剧中的重要角色就是这位乔安娜·霍夫曼。

乔安娜·霍夫曼是苹果麦金塔电脑的核心成员，人称“麦金塔电脑之母”，是史蒂夫·乔布斯背后最重要的女人。电影《史蒂夫·乔布斯传》开场讲得就是“麦金塔电脑”产品发布会的幕后故事。



就是这位乔安娜·霍夫曼的第一笔资助，启动了被称为PR1的机器人项目。乔安娜·霍夫曼期望两位博士生能用着5万美金，先做点东西，慢慢积累。正是这个初级版本的PR1居然成了埃里克·博格和基南·威罗拜克的招牌。

正是这个招牌，吸引了柳树街房东——斯科特·哈森的注意，家庭服务机器人与斯科特·哈森的设想是一致的。当斯科特·哈森和史蒂夫·库辛斯来到斯坦福大学，看到的一幕是：埃里克·博格和基南·威罗拜克，这两位小伙伴正忙着用募集到的5万美金，用木头打造一个叫PR1的小玩具。

斯科特·哈森和史蒂夫·库辛斯并没有告诉他们此行的意图，只是说想看看机器人演示。埃里克·博格和基南·威罗拜克做了演示，并告诉两位大佬，他们希望这个机器人以后可以打扫房间，可以切菜，还可以帮人做饭，给人喂饭。斯科特·哈森看了两位小伙伴的演示，感觉非常好，这正是斯科特·哈森想要的。



一开始，斯科特·哈森想找些硬件工程师和软件工程师，跟这两个小孩PK，看谁做得快。后来斯科特·哈森改变了策略，采取直接跟这两个斯坦福的学生合作的方式，后来也成功吸引他们加入了车库。车库把埃里克·博格和基南·威罗拜克在斯坦福做的机器人称为PR1，后来在车库打造的机器人称为PR2（个人机器人2代）。

有了车库的支持，基南·威罗拜克放弃读博，埃里克·博格也则退而求其次拿了个硕士学位，本来想继续读博士，也放弃了。两人一起加入车库共同负责PR2项目开发。车库内部分成很多小项目，基南·威罗拜克和埃里克·博格则是车库最重要的项目PR2的联合创始人。

另外，埃里克·博格以前也参与了斯坦福的STAIR项目，并且负责软硬件系统的体系构架工作。所以埃里克·博格也是ROS早起贡献者之一。



斯科特·哈森和史蒂夫·库辛斯调动公司大部分人力和财力支持PR2项目。

ROS是PR2项目其中的软件部分，车库采用同时与斯坦福大学人工智能实验室吴恩达教授合作的形式，将STAIR项目中的系统软件Switchyard为基础，构建ROS，并采用开源软件方式，邀请世界上（其实一开始主要是美国）感兴趣的人能参与进来。

创业初期，车库主要目标是推动PR2机器人的开发和ROS开源软件的维护。ROS的贡献中，吴恩达教授的博士生摩根·奎格利起到了关键作用，被称为ROS之父。

到这个阶段， PR2和ROS的核心团队已经形成。