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ROS史话36篇.07 ROS被OSRF托管

2012年,柳树车库机器人成立了一家新公司,“开源机器人基金会(OpenSource Robotics Foundation,简称OSRF)”,这是一家非盈利性的机构。成立的初衷是希望通过接受企业赞助的方式,让OSRF独立推动ROS的发展。这样在柳树车库的主页上,ROS的开发版本也永远停留在OSRF接受时的G版本上了。

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在车库原有负责ROS的开源软件开发部门的原班人马,转移到了新成立的开源机器人基金会。

在柳树车库一直无法找到合适的盈利点的时候,成立这样一个非盈利性的组织,不失是一种明智的选择。这样的组织可以接受个人、政府和公司的捐助生存下去。新成立的“开源机器人基金会”的创始人兼CEO不是别人,正是在车库负责ROS的开源软件开发部门的布莱恩·格基(Brian Gerkey)。

格基毕业于南加州大学(SouthCalifonia University),大学期间就热衷于机器人开源软件,他负责开发Player机器人开发环境,影响力非常大。博士毕业后,他到斯坦福大学人工智能实验室做博士后,在那里认识了前面提到的在人工智能实验室的其他好友。在斯坦福工作了三年,格基在斯坦福研究院的人工智能中心找了一份工作,2008年加入车库,从2009年起开始负责开源软件开发部门。

格基是ROS开发者和主要推动者之一。2011年,由于格基在ROS和Player开源软件的贡献,他被《麻省理工学院科技评论》(MITTechnology Review) 杂志评选为35岁以下杰出青年创新人物。

2012年,“开源机器人基金会”成立的时候,也正是摩根·奎格利(MorgenQuigley)博士毕业的时候。这样布莱恩·格基,罗伯特·弗里德曼(Roberta Friedman),凯特·考尼(NateKoenig)和摩根·奎格利作为4位共同创始人,一起创建了“开源机器人基金会”。其中布莱恩·格基为首席执行官(CEO),负责基金会的全面工作,罗伯特·弗里德曼为首席财务官(CFO),凯特·考尼为首席技术官(CTO),摩根·奎格利为首席架构师。

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在“开源机器人基金会”的推动下,ROS先后发布了Groovy,Hydro,Indigoo,Jade,Kinetic Kame,Logger head,Melodic Morenia等版本。

除了负责ROS的开发和维护,“开源机器人基金会”同时推动机器人仿真平台Gazebo的开发。

“开源机器人基金会”另外一位联合创始人是思特菲·派姬(SteffiPaepcke)。派姬2009年以实习生的身份进入车库,参与人机交互组(Human-Robot Interaction)的工作,这时的部门经理是蕾拉·高山(LeilaTakayama)。

在车库,除了工程技术人员,还有一些非工程性的科学家,如心理学家,认知学专业的研究人员,主要研究人与机器人交互问题,如:怎样的机器人外形,才不会让人看着觉得害怕,更容易让人接近。

在车库,蕾拉·高山带领的小组就是从事这样的研究。他们通过理论研究和用户体验,观察人们对机器人感觉,例如机器人身高、机器人外观,机器人眼睛应该安装在哪里等,来指导机器人的外观设计。当然蕾拉·高山后来创建了自己的公司,又去了Google X部门,最近又返回大学做了教授。

蕾拉·高山也是硅谷的风云人物,2012年,31岁的蕾拉·高山评选为35岁以下杰出青年创新人物,这是题外话了。

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派姬在车库时期的上司高山。2012年,31岁的高山评选为35岁以下杰出青年创新人物。

回来讲派姬。正是在车库实习期间,思特菲·派姬第一次见到了真正的机器人:PR2,觉得有趣极了。思特菲·派姬在斯坦福大学获得学士学位,专业是心理学。看到机器人,促使她考虑如何将自己的专业心理学和机器人做结合。

实习结束,派姬马上去了卡内基·梅隆大学继续深造,选择了人机交互方向读研究生。毕业后,又回到车库,后来,又作为联合创始人创建了“开源机器人基金会”,在这个机构里领导人机交互组,也就是她以前的上司蕾拉·高山负责的工作。

2016年,因为丰田投资了“开源机器人基金会”,公司结构做了调整,派姬去了“丰田研究院”。

OSRF接手ROS的一切事宜后,柳树车库不再拥有对ROS任何管理和控制权。

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标签: ros史话