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ROS2与Ailibot2入门教程-建图-cartographer建图

说明

  • 介绍如何使用ailibot2进行cartographer建图

相关设备:

步骤:

  • 小车端,启动底盘
ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py 
  • 小车端,启动雷达
ros2 launch ailibot2_bringup laser.launch.py
  • PC端,启动发布odom
ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py 
  • PC端,启动建图
ros2 launch ailibot2_slam cartographer.launch.py use_rviz:=true
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • PC端,启动键盘控制
ros2 launch ailibot2_teleop keyboard.launch.py
  • PC端,保存地图
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
  • 地图保存在用户根目录 名称为map

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标签: ailibot2入门教程