ROS2与Ailibot2入门教程-利用webrtc查看小车摄像头并控制小车移动

说明

• 介绍如何通过webrtc来实时查看小车摄像头并控制小车移动
• 环境： 树莓派4B + 树莓派摄像头v2.1以上
• 硬件：ailibot2小车套件，需要含树莓派摄像头

原理：

• 通过bot_box的webrtc功能和结合roboportal.io实现，摄像头数据获取和控制小车

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

步骤：

• 小车端，安装bot_box, 位于~/tools/bot_box

# 安装rcm
curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

# 安装bot_box
rcm common_rpi install_bot_box

• 配置roboportal.io账号, 进入网站注册账号并登录
• 新增机器人,点击右上角“connect new robot”

• 配置控制按键，点击每个控制图标，按键盘，再右侧显示配置键盘列表

• 小车端，检测摄像头是否安装并可用

$ vcgencmd get_camera
supported=1 detected=1

• 配置bot_box
• 从roboportal.io网站的获取

• 从上述图片点击public_key和secret_key复制对应内容
• 小车端，添加public_key和secret_key到.env文件

cd ~/tools/bot_box
cp .env_example .env
# 添加里面的内容
public_key = ""
secret_key = ""
output_mode = ipc

使用

• 小车端，启动bot_box

cd ~/tools/bot_box
./bot_box

• 顺利的话，从roboportal.io能看到已经连接的字样

• 点击机器人的LOGO进入具体控制界面

• 会显示摄像头界面，点击Enable controled，激活控制按钮

• 小车端，启动小车

ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py

• 小车端，启动键盘webrtc控制

cd ~/ros2_ailibot2_ws/src/ailibot2/ailibot2_teleop/scripts
python3 teleop_webrtc.py


Receiving
Robot received {'start': True}
Robot received {'start': True}

• 控制摄像头界面上的控制按钮，即可控制小车移动，并查看小车摄像头
• 主要按键说明

w - 前进
x - 后退
a - 左转
d - 右转
s - 停止

参考：

• roboportal网站
• github源码
• 视频演示