ROS2与Ailibot2入门教程-软件安装

ROS2与Ailibot2入门教程-软件安装

说明：

• 介绍如何完成在PC完成软件安装

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

步骤：

##1. ROS2安装

• ROS2入门教程-在ubuntu20.04 apt安装ros2的foxy版本

##2. ailibot2安装

• 从小车端的上位机拷贝或根据购买单号向创客智造客服索取
• 脚本如下：

mkdir -p ~/ailibot2_ws/src
cp ailibot2 ~/ailibot2_ws/src
cd ~/ailibot2_ws
colcon build

##3. 安装建图算法

• 脚本如下：

# Install Cartographer
$ sudo apt install ros-foxy-cartographer
$ sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

##4. 安装导航算法

• 脚本如下：

# Install Navigation2
$ sudo apt install ros-foxy-navigation2
$ sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup

##4. 其他工具安装

• 脚本如下：

# Install vcstool
$ sudo apt install python3-vcstool