ROS2与Ailibot2入门教程-导航-多点导航

ROS2与Ailibot2入门教程-导航-多点导航

说明：

• 介绍如何实现多点导航

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

步骤：

• 小车端，启动底盘

ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py 

• 小车端，启动雷达

ros2 launch ailibot2_bringup laser.launch.py

• PC端，启动发布odom

ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py 

• PC端，启动导航

ros2 launch ailibot2_nav navigate_with_localization.launch.py map:=$HOME/map.yaml

• 在rviz上初始化小车，设置多点导航，并通过publish point指定多个点

• 在点开始导航，小车就会沿着指定的点，一个个目标点导航

• 效果如图：