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ROS2与Ailibot2入门教程-导航-单点导航

ROS2与Ailibot2入门教程-导航-单点导航

说明:

  • 介绍如何实现单点导航

相关设备:

步骤:

  • 小车端,启动底盘
ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py
  • 小车端,启动雷达
ros2 launch ailibot2_bringup laser.launch.py
  • PC端,启动发布odom
ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py 
  • PC端,启动导航
ros2 launch ailibot2_nav navigate_with_localization.launch.py map:=$HOME/map.yaml
  • 在rviz上初始化小车,再指定目标点
  • 小车自主导航到目标点
  • 效果如图:

请输入图片描述

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标签: ailibot2入门教程