ROS2与Ailibot2入门教程-校准-角速度校准

说明：

• 介绍如何在Ailibot上进行角速度校准

• 小车默认已经校准，除非数据明显差异，否则跳过次步骤

原理：

• 角速度校准的作用是让旋转的角度更加准确。
• 影响角速度的硬件参数主要是轮间距，可以修改固件里面的轮间距或修改角速度的修正系数来较少误差。

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

操作步骤

• 校准前先准备一个校准环境

• 例如将小车放置在平整的地面上，在往上面平行放置且固定一部手机，在手机上打开指南针，指向0度，则是转向正北方向。

• 示例图

• [Ailibot] 执行校准前，先将角速度的修正系数修改为1.0

vim ~/ros2_ailibot2_ws/src/ailibot2/ailibot2_bringup/param/robot/ailibot2_d2_node.yaml

• 内容如下：

odom_node:
  ros__parameters:

    odometry:
      publish_tf: false
      use_imu: false
      frame_id: "odom"
      child_frame_id: "base_footprint"
      odom_topic_name: "wheel/odometry"
      linear_scale_correction: 1.0
      anguilar_scale_correction: 1.0

• 小车端，启动底盘

./tools/ros2_ailibot_firmware/agent.sh

• PC端，发布odom

ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py

• 将小车放在起点位置
• 启动校准文件是calibrate_angular.launch.py
• 其涉及的参数：

test_distance: 测试小车应要转动的度数
speed：小车的移动速度
tolerance：与目标距离的容差值
odom_angular_scale_correction: 角速度修正系数
start_test: 启动测试的复选框

• 启动校准程序

ros2 launch ailibot2_calib calibrate_angular.launch.py

• 小车旋转完后，可以根据手机指南针的度数来确定实际转了多少度

• odom_angular_scale_correction 的值应为 实际转动的度数 / 测试度数，调整后再重新校准，适当调整该值

• 假设测试旋转360度，而实际转的度数为270度，那么将odom_angular_scale_correction参数修改为0.75，其余不变，重新校准

• 但若重新校准后，实际移动的距离与理论上的距离相差无几，现在就可以保存odom_angular_scale_correction角速度修正系数

使用修正系数

• 修改ailibot2_d2_node.yaml中的odom_angular_scale_correction角速度修正系数为新的获取值
• 修改完成后，中止所有终端，重新启动底盘即可使用新的修正系数来减少旋转角度误差