ROS2与Ailibot2入门教程-通过ChatGPT来控制小车移动

说明

• 介绍如何通过ChatGPT来控制小车移动
• 需要科学上网
• 环境：ubuntu20.04 + ailibot2小车 + chrome浏览器 + 耳麦

原理

• 通过文字或语音转文字获取提示词，提交给openai，得到反馈
• 根据反馈提取关键词并转换为速度命令，发送到速度话题/cmd_vel从而实现控制移动

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

步骤：

• 对于自搭建环境可以参考文章
• 在openai网站注册账号，在Api keys页面下生成OPENAI_API_KEY
• 对于ailibot2套件，默认的虚拟机已经搭建了环境，但是需要自己更换OPENAI_API_KEY
• 设置Python脚本的代理上网，假设你科学上网代理地址为http://192.168.0.105:10808
• 配置bashrc文件

echo 'export http_proxy=http://192.168.0.105:10808' >> ~/.bashrc
echo 'export https_proxy=http://192.168.0.105:10808' >> ~/.bashrc

• 小车端，运行底盘

ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py

• pc端，运行odom发布

ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py

• pc端，运行速度转换

ros2 launch ailibot2_teleop teleop_chatgpt.launch.py

• pc端，运行rosgpt

ros2 run rosgpt rosgpt

• 启动一个页面服务器，通过浏览器访问：http://127.0.0.1:5000
• 界面如下：

• 选择语音模式

1. 点击开始录音，说出语音如： ı want that you move forward 1 meter speed 1
2. 点击停止录音
3. 点击发送语音到机器人

• 选择文字模式

1. 文本框输入文字如： ı want that you move forward 1 meter speed 1
2. 点击发送文字到机器人

• 小车在接收到命令之后，小车开始移动。

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