ROS2与Ailibot2入门教程-升级-固件升级

说明：

• 介绍如何升级ailibot2核心板固件
• ailibot2核心板为stm32F407芯片的核心板，固件采用c和c++混合开发
• 基于micro-ros的galactic版本
• 目前是相对稳定版本，ros2_ailibot_firmware_f4_v1.0.0.bin
• 此模式是通过usb线连接ailibot2核心板直接进行升级

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

流程：

• 下载最新的固件到小车上的树莓派上位机的固定刷机目录
• 进入固定的刷机目录，通过启动命令和按钮组合，进入刷机模式
• 确认刷机模式，再执行刷机
• 恢复运行模式

步骤：

• 下载固件

# install rcm
curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash - 

# download 
rcm ros2_ailibot2 install_ros2_ailibot_firmware

• 在小车下，进入固定的刷机目录

cd ~/tools/ros2_ailibot_firmware

• 进入刷机模式

$./uboot.sh

stm32flash 0.5

http://stm32flash.sourceforge.net/

Interface serial_posix: 115200 8E1
Version      : 0x31
Option 1     : 0x00
Option 2     : 0x00
Device ID    : 0x0413 (STM32F40xxx/41xxx)
- RAM        : Up to 128KiB  (12288b reserved by bootloader)
- Flash      : Up to 1024KiB (size first sector: 1x16384)
- Option RAM : 16b
- System RAM : 30KiB

• 进行刷机，自动使用固件库里面最新版本固件

   $./uflash.sh d2
    
    stm32flash 0.5
    
    http://stm32flash.sourceforge.net/
    
    Using Parser : Intel HEX
    Interface serial_posix: 115200 8E1
    Version      : 0x31
    Option 1     : 0x00
    Option 2     : 0x00
    Device ID    : 0x0413 (STM32F40xxx/41xxx)
    - RAM        : Up to 128KiB  (12288b reserved by bootloader)
    - Flash      : Up to 1024KiB (size first sector: 1x16384)
    - Option RAM : 16b
    - System RAM : 30KiB
    Write to memory
    Erasing memory
    Wrote address 0x0802fa70 (100.00%) Done.

• 看到上面文字，说明刷机成功
• 退出刷机模式

# 退出刷机模式
./ureset.sh

• 确保三个步骤执行都成功，如果不成功，可以再次执行。
• 固件正常刷入后，可以启动底盘进行确认固件是否正常工作。
• 小车端，启动底盘

ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py

• 出现相关日志滚动的信息，就说明启动成功，新固件生效。
• 查看相关话题

# 查看话题列表
ros2 topic list 

# 查看imu话题
ros2 topic echo /ram_imu

# 查看电池电压
ros2 topic echo /battery

# 查看超声波话题
ros2 topic echo /sonar

# 查看参数列表
ros2 param list

# 查看其中参数
ros2 param get ailibot2 pid_p