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Turbot3-AI多线入门教程-激光建图-实现gmapping实时建图

Turbot3-AI入门教程-激光建图-实现gmapping实时建图

说明:

  • 介绍如何通过多线雷达实现gmapping建图
  • 针对lslidar和VLP可用,rslidar雷达暂不可用

操作步骤

  • [Turbot3] 新终端,启动底盘
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
  • [Turbot3] 新终端,启动gmapping建图算法
$ roslaunch turbot3_slam laser_gmapping_demo.launch
  • [Turbot3 / Remote PC] 新终端,启动键盘操作
$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch 
  • [Turbot3 / Remote PC] 新终端,启动rviz,实时查看建图情况
$ roslaunch turbot3_rviz nav.launch
  • 图示:

请输入图片描述

  • [Turbot3] 新终端,建立目录,保存地图
$ mkdir -p ~/map
$ rosrun turbot3_map saver vlplidar_gmapping
$ ls ~/map   
  • 查看内容,包含vlplidar_gmapping.pgm vlplidar_gmapping.yaml
  • 查看地图,已经生成rslidar_hector.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

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