Turbot3-AI多线入门教程-双目建图-实现gmapping建图（zed）

Turbot3-AI多线入门教程-双目建图-实现gmapping建图（zed）

说明：

• 介绍利用zed和turtlebot实现gmapping建图

操作步骤

• [Turbot3] 启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3] 启动zed和gmapping

$ roslaunch turbot3_slam zed_gmapping_demo.launch 

• [Turbot3] 启动键盘

$ roslaunch  turbot3_teleop keyboard.launch 

• [Turbot3 / Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch  turbot3_rviz nav.launch 

• 控制小车移动完成建图
• 图示：

• [Turbot3] 保存地图

$ rosrun turbot3_map saver zed_gmapping

• 地图默认保存在~/map, 文件名为：zed_gmapping.yaml和zed_gmapping.pgm