Turbot3-AI多线入门教程-视觉建图-实现Rtabmap建图（zed）

Turbot3-AI多线入门教程-视觉建图-实现Rtabmap建图（zed）

说明：

• 介绍如何结合turtlebot3和zed来进行rtabmap建图

操作步骤

• [Turbot3] 新终端，启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 

• [Turbot3] 新终端，启动rtabmap和zed

$ roslaunch turbot3_vslam rtabmap_zed.launch 

• [Turbot3 / Remote PC] 新开终端，启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz rtabmap_rviz.launch 

• [Turbot3] 启动键盘控制

$ roslaunch turbot3_teleop  keyboard.launch 

• 建图过程中，可以看到2D图和3D图，默认每次启动会使用相同的数据库，数据库都保存在 ~/.ros/rtabmap.db

• 图示：