Turbot3-AI多线入门教程-多线建图-实现Cartographer 3D实时建图

Turbot3-AI多线入门教程-多线建图-实现Cartographer 3D实时建图

说明：

• 介绍如何实现Cartographer 3D实时建图

操作步骤

• [Turbot3]新终端，启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [turbot3]新终端，启动gmapping,用于构建地图

$ roslaunch turbot3_slam laser_cartographer_demo_3d.launch

• [Turbot3 / Remote PC]新终端，启动键盘

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• [Turbot3 / Remote PC]新终端，启动rviz，实时查看建图情况

$ roslaunch turbot3_rviz nav_cartographer_3d.launch

• 采集数据
• 有时候实时建图效果并不一定理想，可以采用同时记录数据包，采用离线建图

$ roscd turbot3_slam/rosbag/
$ ./rosbag_record_cartographer.sh

• 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下，命名为rslidar_cartographer.bag

• 每录制一次可以重名为其他名称，指定为固定地点和时间，比如为 mv rslidar_cartographer.bag rslidar_cartographer_office_20191229.bag

• 根据不同录制地点做命名，要不再次录制就会覆盖之前录制的版本

• 移动小车完成建图过程。

• 图示：