Turbot3-AI多线入门教程-多线建图-实现BLAM实时建图

Turbot3-AI多线入门教程-多线建图-实现BLAM实时建图

说明：

• 介绍如何实现BLAM实时建图
• 机型：Turbot3-AI

操作步骤

• [Turbot3] 启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3] 启动雷达

$ roslaunch turbot3_tools laser_blam.launch 

• [Turbot3] 启动blam

$ roslaunch turbot3_slam blam_demo.launch 

• [Turbot3 / Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz blam_rviz.launch 

• [Turbot3] 启动键盘，移动进行建图

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch 

• [Turbot3] 有时候实时建图效果并不一定理想，可以采用同时记录数据包，采用离线建图

$ roscd turbot3_slam/rosbag/
$ ./rosbag_record_blam.sh

• 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下，命名为rslidar_blam.bag
• 每录制一次可以重名为其他名称，指定为固定地点，比如为 mv rslidar_blam.bag rslidar_blam_office_20191229.bag
• 根据不同录制地点做命名，要不再次录制就会覆盖之前录制的版本