Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现BLAM离线建图
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Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现BLAM离线建图
说明：
- 介绍如何实现blam算法离线建图
操作步骤
- [Turbot3] 启动blam,使用vlp 16线的rosbag
$ roslaunch turbot3_slam blam_offline.launch bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_nsh_indoor_outdoor.bag- [Turbot3] 或者启动blam,使用rslidar 16线的rosbag
$ roslaunch turbot3_slam blam_offline.launch use_vlp:=false bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/rslidar_blam_indoor.bag- 指定不同雷达，使用的话题和参数是有变化的
- [Turbot3 / Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch turbot3_rviz blam_rviz.launch- 效果如下：
- TF效果如下：
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