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Turbot3-AI多线入门教程-双目建图-实现karto建图(zed)

Turbot3-AI多线入门教程-双目建图-实现karto建图(zed)

说明:

  • 介绍利用zed和turtlebot3实现karto建图

操作步骤

  • [Turbot3] 启动底盘
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
  • [Turbot3] 启动zed和gmapping
$ roslaunch turbot3_slam zed_karto_demo.launch 
  • [Turbot3] 启动键盘
$ roslaunch  turbot3_teleop keyboard.launch 
  • [Turbot3 / Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch  turbot3_rviz nav.launch 
  • 控制小车移动完成建图
  • 图示:

请输入图片描述

  • [Turbot3] 保存地图
$ rosrun turbot3_map saver zed_karto
  • 地图默认保存在~/map, 文件名为:zed_karto.yaml和zed_karto.pgm

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