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Turbot3-AI多线入门教程-多线建图-实现LeGO LOAM实时建图

Turbot3-AI多线入门教程-多线建图-实现LeGO LOAM实时建图

说明:

  • 介绍如何实现LeGO LOAM实时建图

操作步骤

  • [Turbot3]启动底盘
$ roslaunch turbot3_bingup minimal.launch
  • [Turbot3]启动雷达
$ roslaunch turbot3_tools laser_lego.launch 
  • [Turbot3]启动leGo Loam
$ roslaunch turbot3_slam lego_demo.launch 
  • [Turbot3 / Remote PC]启动rviz
$ roslaunch turbot3_rviz lego_rviz.launch 
  • [Turbot3]启动键盘
$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch 
  • 采集数据
  • [Turbot3]有时候实时建图效果并不一定理想,可以采用同时记录数据包,采用离线建图
$ roscd turbot3_slam/rosbag/
$ ./rosbag_record_lego.sh
  • 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下,命名为rslidar_lego.bag
  • 每录制一次可以重名为其他名称,指定为固定地点,比如为 mv rslidar_lego.bag rslidar_lego_office_20191229.bag
  • 根据不同录制地点做命名,要不再次录制就会覆盖之前录制的版本

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标签: turbot3-ai多线入门教程