Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现LeGO LOAM离线建图
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Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现LeGO LOAM离线建图
说明：
- 介绍如何实现LeGO loam建图
- 机型：Turbot3-AI
操作步骤
- [Turbot3] 启动lego_loam
$ roslaunch turbot3_slam lego_offline.launch- [Turbot3] 如果使用自己的录制的rosbag，可以使用bag_file:=xxxx指定具体路径,如下：
$ roslaunch turbot3_slam lego_offline.launch bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_nsh_indoor_outdoor.bag- [Turbot3 / Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch turbot3_rviz lego_rviz.launch- 效果如下：
- TF效果如下：
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