Turbot3-AI多线入门教程-双目建图-实现Cartographer建图（zed）

Turbot3-AI多线入门教程-双目建图-实现Cartographer建图（zed）

说明：

• 介绍利用zed和turtlebot3实现Cartographer建图

操作步骤

• [Turbot3] 新开终端，启动底盘

 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3] 新开终端，启动zed和gmapping

$ roslaunch turbot3_slam zed_cartographer_demo.launch 

• [Turbot3] 新开终端，启动键盘

$ roslaunch  turbot3_teleop keyboard.launch 

• [Turbot3 / Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch  turbot3_rviz nav.launch 

• 控制小车移动完成建图
• 图示：

• [Turbot3] 保存地图方法一：

$ rosrun turbot3_map saver zed_cartographer

• 地图自动保存到~/map目录下，文件名为zed_cartograpnher.yaml和zed_cartograpnher.pgm
• 此方法保存地图，存在边界锯齿状态，可以通过修图工具PS来修复图形