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PythonRobotics机器人算法库-概率路线图 (PRM) 规划

说明:

  • 这个 PRM 规划器使用 Dijkstra 方法进行图形搜索

  • 参考代码

步骤:

  • 进入目录PythonRobotics/PathPlanning/ProbabilisticRoadMap

  • 执行文件

python3 probabilistic_road_map.py

请输入图片描述

  • 蓝色点为采样点

  • 青色十字表示使用 Dijkstra 方法搜索的点

  • 红线是PRM的最终路径

  • 结果如下

probabilistic_road_map.py start!!
goal is found!

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